UE0907CSI - OPTION CONCEPTION DES SYSTEMES INTEGRES

Première phase : 2*3h cours et 4 heures de TP, le tout sur PRIMES
Deuxième phase : 3 heures de cours, 2 heures de TD et 7 heures de TP (2*2h + 3h labo électrotech).

Contenu du cours de la première phase : matériaux, technologies et procédés pour l'intégration en électronique de puissance.
Contenu du cours de la deuxième phase : travail spécifique pour la variation de vitesse : onduleurs et hacheurs commandés :
- Rappel structures et fonctionnement, des structures d'onduleurs multiniveaux, principe de la mli, définition d'une approche mathématique pour la mli.
- Les composants réels et leurs caractéristiques.


First stage: 2*3h cours et 4 h TP, everything @ PRIMES
Second stage: 3 h cours, 2 h TD et 7 h TP (2*2h + 3h @ labo électrotech).

First stage: material, technologies and process for power electronics integration
Second stage: power electronic design, filtering, control (more precisely Pulse Width Modulation).

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Par cet enseignement, l'apprenant de S9 (option CSI) sait manipuler les outils permettant les différentes commandes de robot. Il est ainsi capable de :

1. Décrire les principes d'établissement des modèles géométrique, cinématique et dynamique (directe et inverse) et identifier les termes de chacun de ces modèles.
a.Expliquer la singularité et la redondance cinématique

2. Expliquer le besoin de la génération d¿une trajectoire (articulaire, opérationnelle). Argumenter le choix de l'une ou l'autre et décrire le passage entre les deux. Reproduire des trajectoires de base utilisées en robotique.

3. Etablir et appliquer une loi de commande pour faire suivre au robot une trajectoire (articulaire, opérationnelle) désirée. Argumenter le besoin d'appliquer une commande en effort et décrire son principe.

From this training, the learner of S9 (CSI option) knows to manipulate tools that allow different control of the robot. He is able to:

1. Describe the developing way of geometric, kinematic and dynamic models
a. Explain the kinematic singularity and redundancy

2. Explain the trajectory generation (Joint, Cartesian) requirements. Justify the choice of one trajectory or another and describe the transition between them. Recite basic trajectories used in robotics.

3. Build and apply a control law in order to make the robot tracking a desired trajectory (joint, Cartesian). Justify the use of force control and describe its principle.

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Les étudiants, par groupe de 4, débutent par une manipulation sur le robot KR6 arc, figure ci contre, pour apprendre au robot un repère outil en utilisant la procédure fournie par le constructeur du robot.
Les 8 autres étudiants travaillent également sur les repères outils en simulation et sur la programmation du robot en utilisant le logiciel KUKA Simpro.
Une fois que tous les étudiants se sont imprégnés de la procédure, une analyse critique est conjointement menée et l¿objectif est alors clairement posé.
Tout au long de cet EC, les solutions sont amenées ainsi que la mise en évidence des outils nécessaires à la réalisation de cet objectif et donc la nécessité de leurs apprentissages.

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Le cours comprend :
- Conduite de processus techniques
- Enjeux et rôle de la supervision
- Méthodes de détection de faute
- Méthodes pour le diagnostic de défaillance
- Méthodes pour le pronostic de défaillance
- Architectures de supervision

The courses program consists of the following points:
- Technical process command
- Stakes and role of supervision
- Fault detection methods
- Failure diagnostic methods
- Failure prognostic methods
- Architectures for supervision

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Les cours sont réalisés par groupe de 4 étudiants qui doivent répondre à une question posée par le professeur à chacune des séances. En fin de séance une restitution différenciée, rapide est demandée à chacun des groupes, dont l'ordre est tiré au hazard.
Les TP, réalisés en binôme, portent sur la régulation en boucle fermée d'un système, intégrant la régulation séquentielle et l'introduction d'évènements aléatoires (affichage, ordre de commande, reporting). L'accent est mis sur l'ordonnancement des tâches.
Le rapport portera sur les deux thèmes abordés en séance de cours et sur les séances de TP qui illustreront les propos.

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- Simulation des systèmes :
o Principes et outils.
o Simulation Witness
Simulation of systems:
o Principles and tools.
o Witness simulation

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